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Inbetriebnahme

• Die Prozessdateninformationen liegen bei so genannten "intelligenten" EtherCAT-Geräten ebenfalls im

CoE-Verzeichnis vor. Beliebige Veränderungen in diesem CoE-Verzeichnis, die zu abweichenden

PDO-Einstellungen führen, verhindern jedoch den erfolgreichen Hochlauf des Slaves. Es wird

a/jointfilesconvert/1716298/bgeraten, andere als die vorgesehene Prozessdaten zu konfigurieren, denn die Geräte-Firmware

(wenn vorhanden) ist auf diese PDO-Kombinationen a/jointfilesconvert/1716298/bgestimmt.

Ist lt. Gerätedokumentation eine Veränderung der Prozessdaten zulässig, kann dies wie folgt vorgenommen

werden, s. Abb. „Konfigurieren der Prozessdaten“.

• A: Wählen Sie das zu konfigurierende Gerät

• B: im Reiter "Process Data"in der Input- oder Output-Syncmanager zu wählen (C)

• D: die PDOs können an- bzw. a/jointfilesconvert/1716298/bgewählt werden

• H: die neuen Prozessdaten sind als verlinkbare Variablen im Systemmanager sichtbar

Nach einem Aktivieren der Konfiguration und TwinCAT-Neustart (bzw. Neustart des EtherCAT

Masters) sind die neuen Prozessdaten aktiv

• E: wenn ein Slave dies unterstützt, können auch Input- und Output-PDO gleichzeitig durch Anwahl

eines so genannten PDO-Satzes ( "predefined PDO-settings") verändert werden.

Abb.91: Konfigurieren der Prozessdaten

Hinweis

Manuelle Veränderung der Prozessdaten

In der PDO-Übersicht kann lt. ESI-Beschreibung ein PDO als "fixed" mit dem Flag "F" ge-

kennzeichnet sein (Abb. „Konfigurieren der Prozessdaten“, J). Solche PDOs können prinzi-

piell nicht in ihrer Zusammenstellung verändert werden, auch wenn TwinCAT den entspre-

chenden Dialog anbietet ("Edit"). Insbesondere können keine beliebigen CoE-Inhalte als

zyklische Prozessdaten eingeblendet werden.Dies gilt im Allgemeinen auch für den Fall,

dass eine Gerät den Download der PDO Konfiguration "G" unterstützt.Bei falscher Konfigu-

ration verweigert der EtherCAT Slave üblicherweise den Start und Wechsel in den OP-

State. Eine Logger-Meldung wegen "invalid SM cfg" wird im Systemmanager ausgege-

ben:Diese Fehlermeldung "invalid SM IN cfg" oder "invalid SM OUT cfg" bietet gleich einen

Hinweis auf die Ursache des fehlgeschlagenen Starts.

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