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Abbildungsverzeichnis

Abb. 132 Ändern des SPS-Pfades ........................................................................................................... 122

Abb. 133 Erforderliche Bibliotheken ......................................................................................................... 123

Abb. 134 Globale Variablen ..................................................................................................................... 123

Abb. 135 Lokale Variablen ....................................................................................................................... 123

Abb. 136 Programmcode ......................................................................................................................... 124

Abb. 137 Visualisierung ........................................................................................................................... 125

Abb. 138 Auswahl Velocity direct ............................................................................................................. 129

Abb. 139 Auswahl Predefined PDO Assignment: Velocity control compact ............................................ 129

Abb. 140 Freigabe der Achse in der NC .................................................................................................. 130

Abb. 141 Freigabe der Achse manuell ..................................................................................................... 130

Abb. 142 Eingabe der Geschwindigkeit ................................................................................................... 131

Abb. 143 Auswahl Position controller ....................................................................................................... 132

Abb. 144 Auswahl Predefined PDO Assignment: Position control ........................................................... 132

Abb. 145 Freigabe der Achse in der NC .................................................................................................. 133

Abb. 146 Freigabe der Achse manuell ..................................................................................................... 133

Abb. 147 Eingabe der Position ................................................................................................................. 134

Abb. 148 Auswahl Extended Velocity mode ............................................................................................ 135

Abb. 149 Auswahl Predefined PDO Assignment: Velocity control compact ............................................ 135

Abb. 150 Freigabe der Achse in der NC .................................................................................................. 136

Abb. 151 Freigabe der Achse manuell ..................................................................................................... 136

Abb. 152 Eingabe der Geschwindigkeit ................................................................................................... 137

Abb. 153 Auswahl Ext. Position mode ..................................................................................................... 138

Abb. 154 Auswahl Predefined PDO Assignment: Position control ........................................................... 138

Abb. 155 Freigabe der Achse in der NC .................................................................................................. 139

Abb. 156 Freigabe der Achse manuell ..................................................................................................... 139

Abb. 157 Eingabe der Position ................................................................................................................. 140

Abb. 158 Auswahl Velocity sensorless Modus.......................................................................................... 141

Abb. 159 Auswahl Predefined PDO Assignment: Velocity control compact ............................................ 141

Abb. 160 Freigabe der Achse in der NC .................................................................................................. 142

Abb. 161 Freigabe der Achse manuell ..................................................................................................... 142

Abb. 162 Eingabe der Geschwindigkeit ................................................................................................... 143

Abb. 163 Predefined PDO Assignment .................................................................................................... 143

Abb. 164 Settings-Objekte im CoE .......................................................................................................... 144

Abb. 165 Diagnose-Objekte im CoE ........................................................................................................ 146

Abb. 166 Ablauf-Diagramm eines Fahrauftrages ..................................................................................... 148

Abb. 167 Absolute Positionierung ............................................................................................................ 150

Abb. 168 Relative Positionierung ............................................................................................................. 150

Abb. 169 Endlos fahren ............................................................................................................................ 150

Abb. 170 Additive Positionierung ............................................................................................................. 151

Abb. 171 Kalibrierung mit Nocke .............................................................................................................. 152

Abb. 172 Kalibrierung mit Nocke und C-Spur .......................................................................................... 152

Abb. 173 Wirkung des Modulo-Toleranzfensters - Modulo-Zielposition 0° in positiver Richtung ............. 153

Abb. 174 Scope-Aufnahme eines Fahrauftrages mit dynamischer Änderung der Zielposition, ohne

Überfahren der Zielposition (Die Achsen-Skalierung bezieht sich nur auf die Positionen, nicht

auf die Geschwindigkeit und die Status-Bits) ........................................................................... 156

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