Beckhoff EL7037 Manuel d'utilisateur Page 166
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- Table des matières
- MARQUE LIVRES
Noté. / 5. Basé sur avis des utilisateurs
Konfiguration mit dem TwinCAT System Manager
Index 7020 POS Outputs Ch.1 (Teil 2)
Index Name Bedeutung Datentyp Flags Default
7020:22 Start type
0x0000 Idle: es wird kein Fahrauftrag ausgeführt UINT16 RO 0x0000 (0
dez
)
0x0001 Absolute: Zielposition absolut UINT16 RO 0x0000 (0
dez
)
0x1001 Absolute (Change): Änderung während eines aktiven Fahrauftrages UINT16 RO 0x0000 (0
dez
)
0x0002 Relative: Zielposition relativ von der aktuellen Position aus UINT16 RO 0x0000 (0
dez
)
0x1002 Relative (Change): Änderung während eines aktiven Fahrauftrages UINT16 RO 0x0000 (0
dez
)
0x0003 Endless plus: Endlosfahrt in positiver Drehrichtung UINT16 RO 0x0000 (0
dez
)
0x0004 Endless minus: Endlosfahrt in negativer Drehrichtung UINT16 RO 0x0000 (0
dez
)
0x0105 Modulo short: kürzeste Entfernung zur nächsten Moduloposition UINT16 RO 0x0000 (0
dez
)
0x0115 Modulo short extended: kürzeste Entfernung zur nächsten Modulopositi-
on (ohne Modulofenster)
UINT16 RO 0x0000 (0
dez
)
0x0205 Modulo plus: Fahrt in positiver Drehrichtung zur nächsten Modulopositi-
on
UINT16 RO 0x0000 (0
dez
)
0x0215 Modulo plus extended: Fahrt in positiver Drehrichtung zur nächsten Mo-
duloposition (ohne Modulofenster)
UINT16 RO 0x0000 (0
dez
)
0x0305 Modulo minus: Fahrt in negativer Drehrichtung zur nächsten Modulopo-
sition
UINT16 RO 0x0000 (0
dez
)
0x0315 Modulo minus extended: Fahrt in negativer Drehrichtung zur nächsten
Moduloposition (ohne Modulofenster)
UINT16 RO 0x0000 (0
dez
)
0x0405 Modulo current: Fahrt in die letzte ausgeführte Drehrichtung zur nächs-
ten Moduloposition
UINT16 RO 0x0000 (0
dez
)
0x0415 Modulo current extended: Fahrt in die letzte ausgeführte Drehrichtung
zur nächsten Moduloposition (ohne Modulofenster)
UINT16 RO 0x0000 (0
dez
)
0x0006 Additive: neue Zielposition relativ / additiv zur letzten Zielposition UINT16 RO 0x0000 (0
dez
)
0x1006 Additive (Change): Änderung während eines aktiven Fahrauftrages UINT16 RO 0x0000 (0
dez
)
0x6000 Calibration, PLC cam: Kalibrierung mit Nocke UINT16 RO 0x0000 (0
dez
)
0x6100 Calibration, HW sync: Kalibrierung mit Nocke und C-Spur UINT16 RO 0x0000 (0
dez
)
0x6E00 Calibration, set manual: Kalibrierung manuell setzen UINT16 RO 0x0000 (0
dez
)
0x6E01 Calibration, set manual auto: Kalibrierung autom. setzen, bei "Enable =
1"
UINT16 RO 0x0000 (0
dez
)
0x6F00 Calibration, clear manual: Kalibrierung manuell löschen UINT16 RO 0x0000 (0
dez
)
7020:23 Acceleration Vorgabe der Beschleunigung UINT16 RO 0x0000 (0
dez
)
7020:24 Deceleration Vorgabe der Verzögerung UINT16 RO 0x0000 (0
dez
)
Informations-/Diagnosedaten (kanalspezifisch)
Index 9010 STM Info data Ch.1
Index Name Bedeutung Datentyp Flags Default
9010:0 STM Info data
Ch.1
Maximaler Subindex UINT8 RO 0x13 (19
dez
)
9010:01 Status word
Statuswort (siehe Index A010 [}167])
UINT16 RO 0x0000 (0
dez
)
9010:08 Motor velocity aktuelle Motorgeschwindigkeit INT16 RO 0x0000 (0
dez
)
9010:09 Internal position interne Position (Mikro-Inkremente) UINT32 RO 0x00000000
(0
dez
)
9010:0B Motor load aktuelle Belastung des Motors
Einheit : 0,01°
INT16 RO 0x0000 (0
dez
)
9010:0D Motor dc current aktueller Motorstrom (DC-Vektor)
Einheit : 1 mA
INT16 RO 0x0000 (0
dez
)
9010:0E Tn (curr.) intern berechnete Zeitkonstante des Stromreglers
Einheit : 0,01 ms
UINT16 RO 0x0000 (0
dez
)
9010:13 External position externe Position (angeschlossener Enkoder) UINT32 RO 0x00000000
(0
dez
)
EL70x7166 Version 1.0
- Inhaltsverzeichnis 3
- 1 Vorwort 5
- 1.2 Sicherheitshinweise 6
- Bezeichnung 8
- Hinweise 8
- Identifizierungsnummer 8
- Eindeutige Seriennummer/ID 9
- EL70x710 Version 1.0 10
- 2 Produktübersicht 12
- Hinweise zur Konfiguration 13
- Anwendungsbeispiel 13
- 2.2 EL7047 15
- Hinweise zur Inbetriebnahme 16
- 2.3 Technologie 18
- Parameter eines Schrittmotors 19
- • Mechanisches System 19
- • Drehzahl 19
- • Phasenzahl 19
- • Drehmoment 20
- • Rastmoment 20
- • Massenträgheitsmoment 20
- • Resonanzen 20
- • Drehmomentkonstante 21
- Elektrisches System 21
- • Induzierte Gegenspannung 21
- • Schrittwinkel 21
- 2.3.2 Standard Betrieb 22
- Funktion 24
- Regelstruktur 24
- 2.3.4 Sensorloser Betrieb 25
- Motorabhängigkeit 26
- Parametrierung 26
- Zusammenfassung 26
- Voraussetzungen 26
- 2.4 Start up 27
- 3.1 EtherCAT Grundlagen 28
- Multiplier 30
- 3.4 EtherCAT State Machine 31
- Pre-Operational (Pre-Op) 32
- Safe-Operational (Safe-Op) 32
- 3.5 CoE-Interface 33
- Datenerhaltung 34
- Online/Offline Verzeichnis 35
- Kanalweise Ordnung 37
- 3.6 Distributed Clock 38
- 4 Installation 39
- Demontage 40
- PE-Powerkontakt 40
- 4.2 Anschlusstechnik 42
- Verdrahtung HD-Klemmen 43
- Verdrahtung 44
- Verdrahtung ESxxxx / KSxxxx 44
- Schirmung 45
- Vorgeschriebene Einbaulage 46
- 4.5 Schirmkonzept 48
- Installation 49
- EL70x7 49Version 1.0 49
- 4.6 EL7037 50
- Anschlussbelegung 52
- Anschlussarten 53
- Bipolare Motoren 53
- EL70x754 Version 1.0 54
- 4.7 EL7047 55
- LEDs (linkes Prisma) 56
- LEDs (rechtes Prisma) 57
- Unipolare Motoren 60
- 5 Inbetriebnahme 61
- EL70x7 63Version 1.0 63
- IP Adresse/DHCP 64
- Geräteunterscheidung 65
- Online Description 66
- Fehlerhafte ESI-Datei 67
- Unterscheidung Online/Offline 69
- Anlegen des Geräts EtherCAT 69
- Auswahl Ethernet Port 71
- EL70x774 Version 1.0 74
- Online Scannen im Config Mode 76
- Funktionsweise Online Scan 77
- Problembehandlung 80
- Change to compatible device 83
- Change to Alternative Type 84
- Karteireiter „Allgemein“ 86
- Karteireiter „EtherCAT“ 87
- Karteireiter „Prozessdaten“ 87
- Sync-Manager 88
- Karteireiter „CoE – Online“ 90
- Karteireiter „Online“ 93
- DLL-Status 93
- EL70x796 Version 1.0 96
- CoE-Parameterverzeichnis 98
- EtherCAT-Systemdokumentation 99
- Standardeinstellung 100
- Manuelle Führung 101
- Hinweis Ebus Strom 102
- 5.3.1 Prozessdaten 103
- PDO-Zuordnung 104
- Predefined PDO Assignment 107
- Achse automatisch hinzufügen 109
- Achse manuell hinzufügen 109
- Inbetriebnahme 112
- EL70x7112 Version 1.0 112
- CoE-Register 113
- Auswahl der Grundfrequenz 114
- CoE "Feedback type" 115
- Bezugsgeschwindigkeit 116
- Totzeitkompensation 117
- Skalierungsfaktor 117
- Schleppüberwachung Position 118
- - Faktoren 119
- Totzone für Positionsfehler 120
- Einstellung der Hochlaufzeit 120
- 5.3.5 Anwendungsbeispiel 121
- 5.4 Betriebsarten 125
- 5.4.2 Velocity direct 128
- Step by Step 129
- 5.4.3 Position controller 131
- 5.4.4 Extended Velocity mode 134
- 5.4.5 Extended Position mode 137
- 5.4.6 Velocity sensorless 140
- Parametersatz 143
- POS Settings 144
- Velocity min.: 144
- Velocity max.: 144
- Acceleration pos.: 144
- Command aborded: 147
- Target overrun: 147
- Startup: 148
- Start positioning: 148
- Evaluate status: 148
- Error handling: 148
- Starttypen 148
- ABSOLUTE: 150
- RELATIVE: 150
- ENDLESS_PLUS / ENDLESS_MINUS: 150
- ADDITIVE: 150
- Beispiel: 153
- 6.1 EL7037 158
- EL70x7 159Version 1.0 159
- EL70x7160 Version 1.0 160
- EL70x7 161Version 1.0 161
- Index 8020 POS Settings Ch.1 162
- Index 8021 POS Features Ch.1 163
- Kommando-Objekt 163
- Index FB00 STM Command 163
- Eingangsdaten 164
- Index 6000 ENC Inputs Ch.1 164
- Index 6010 STM Inputs Ch.1 164
- Index 6020 POS Inputs Ch.1 165
- Ausgangsdaten 165
- Index 7000 ENC Outputs Ch.1 165
- Index 7010 STM Outputs Ch.1 165
- Index 9010 STM Info data Ch.1 166
- Index 9020 POS Info data Ch.1 167
- Index A010 STM Diag data Ch.1 167
- EL70x7168 Version 1.0 168
- EL70x7170 Version 1.0 170
- EL70x7 171Version 1.0 171
- EL70x7172 Version 1.0 172
- EL70x7 173Version 1.0 173
- EL70x7174 Version 1.0 174
- EL70x7 175Version 1.0 175
- EL70x7176 Version 1.0 176
- EL70x7 177Version 1.0 177
- Index 1C00Sync manager type 178
- Index 1C12 RxPDO assign 178
- Index 1C13 TxPDO assign 178
- EL70x7 179Version 1.0 179
- EL70x7180 Version 1.0 180
- Index F008 Code word 181
- 6.2 EL7047 182
- Konfigurationsdaten 183
- Index 8000 ENC Settings Ch.1 183
- EL70x7184 Version 1.0 184
- EL70x7 185Version 1.0 185
- EL70x7192 Version 1.0 192
- EL70x7194 Version 1.0 194
- EL70x7 195Version 1.0 195
- EL70x7196 Version 1.0 196
- EL70x7 197Version 1.0 197
- EL70x7198 Version 1.0 198
- EL70x7 199Version 1.0 199
- EL70x7200 Version 1.0 200
- Index 1C00 Sync manager type 202
- EL70x7 203Version 1.0 203
- EL70x7204 Version 1.0 204
- 7 Fehlerbehebung 206
- Interpretation 208
- Aufbau der Text-ID 208
- Allgemeine Text-IDs 208
- 8 Anhang 211
- EL70x7212 Version 1.0 212
- 8.2 EtherCAT AL Status Codes 213
- 8.3 Firmware EL/ES/EM/EPxxxx 213
- Anzeige der Slave-Kennung ESI 214
- CoE-Online und Offline-CoE 217
- CoE-Verzeichnis 217
- FPGA-Firmware *.rbf 218
- Update eines EtherCAT-Geräts 220
- 8.4 Firmware Kompatibilität 223
- Alternativer Restore-Wert 224
- 8.6 Support und Service 225
- Abbildungsverzeichnis 226
Produits connexes et manuels pour Équipement Beckhoff EL7037
Équipement Beckhoff EL7037 Manuel d'utilisateur
(227 pages)
(227 pages)
Équipement Beckhoff ET1100 Manuel d'utilisateur
(119 pages)
(119 pages)
(31 pages)
Équipement Beckhoff PHY Manuel d'utilisateur
(12 pages)
(12 pages)
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