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Identifier-Verteilung

Default Identifier

CANopen sieht für die wichtigsten Kommunikationsobjekte Default-Identifier vor, die aus der 7-Bit Knotenad-

resse (Node-ID) und einem 4-Bit Function Code nach folgendem Schema a/jointfilesconvert/1716518/bgeleitet werden:

Für die Broadcast-Objekte wird die Node-ID 0 eingesetzt. Damit ergeben sich folgende Default-Identifier:

Broadcast-Objekte

Objekt Funktion

Function

Code

resultierende COB ID hex /

dez

Objekt für Comm. Parameter /

Mapping

NMT Boot-Up 0 0x00 / 0 - / -

SYNC Synchronisation 1 0x80 / 128 0x1005 + 0x1006 / -

Peer-to-Peer-Objekte

Objekt

Funktion bei E/A

Geräten

Function

Code

resultierende COB ID

hex / dez

Objekt für Comm. Parame-

ter / Mapping

Emergency Status / Fehler 1 0x81 - 0xFF/ 129 - 255 - / -

PDO1 (tx) dig. Eingänge 11 0x181 - 0x1FF / 385 - 511 0x1800 / 0x1A00

PDO1 (rx) digitale Ausgänge 100 0x201 - 0x27F/ 513-639 0x1400 / 0x1600

PDO2 (tx) analoge Eingänge 101 0x281 - 0x2FF/ 641-767 0x1801 / 0x1A01

PDO2 (rx) analoge Ausgänge 110 0x301 - 0x37F/ 769-895 0x1401 / 0x1601

PDO3 (tx) analoge Eingänge* 111 0x381 - 0x3FF / 897 -

1023

0x1802 / 0x1A02

PDO3 (rx) analoge Ausgänge* 1000 0x401 - 0x47F/ 1025 -

1151

0x1402 / 0x1602

PDO4 (tx) analoge Eingänge* 1001 0x481 - 0x4FF/ 1153 -

1279

0x1803 / 0x1A03

PDO4 (rx) analoge Ausgänge* 1010 0x501 - 0x57F/ 1281 -

1407

0x1403 / 0x1603

SDO (tx) Parameter 1011 0x581 - 0x5FF/ 1409-

1535

- / -

SDO (rx) Parameter 1100 0x601 - 0x67F/ 1537-1663 - / -

Guarding Life-/Node-guarding,

Heartbeat,

Boot-Up Nachricht

1110 0x701 - 0x77F/ 1793-1919 (0x100C, 0x100D, 0x100E,

0x1016, 0x1017)

* Für PDO 3 + 4 gilt bei Beckhoff I/O Geräten aus historischen Gründen das Beckhoff Default Mapping. In den

meisten Konfigurationen enthalten PDO 3+4 Daten von analogen Ein/Ausgängen, es können jedoch auch "ü-

berzählige" Daten von digitalen E/As oder Daten von Sonderklemmen sein. Details finden Sie in der Buskoppler

Dokumentation.

Bis zur CANopen-Spezifikation Version 3 waren jeweils 2 PDOs mit Default-Identifiern versehen. Die Beckhoff

Buskoppler bis Firmwarestand BA entsprechen diesem Stand der Spezifikation. Ab Firmwarestand C0 (CANo-

pen Version 4) sind Default Identifier für bis zu 4 PDOs vorgesehen.

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