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Baudrate + Bit Timing

Folgende Baudraten und Bittiming Register Einstellungen werden von den Beckhoff CANopen Geräten unter-

stützt:

Baudrate [kbaud] BTR0 BTR1 Sampling Point

1000 0x00 0x14 75%

800 0x00 0x16 80%

500 0x00 0x1C 87%

250 0x01 0x1C 87%

125 0x03 0x1C 87%

100 0x04 0x1C 87%

50 0x09 0x1C 87%

20 0x18 0x1C 87%

10 0x31 0x1C 87%

Die angegebenen Bit-Timing Register Einstellungen (BTR0, BTR1) gelten z.B. für die CAN-Controller Philips

82C200, SJA1000, Intel 80C527, Siemens 80C167, und andere. Sie sind für maximale Buslänge optimiert.

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Beckhoff PC Feldbuskarte 1
CANopen PCI Karte FC5101 1
Inhaltsverzeichnis 3
7. Bus Trace Funktion 76 4
8. Anhang 83 4
1. Vorwort 5
Sicherheitshinweise 6
Sicherheitsbestimmungen 6
Auslieferungszustand 6
Qualifikation des Personals 6
2. Produktübersicht 8
CANopen Einführung 9
Topologie 10
Buszugriffsverfahren 10
Zertifizierung 10
CAN-Abschlusswiderstand 11
Steckerbelegung 11
3. Einbau und Verdrahtung 13
CAN Topologie 14
Buslänge 14
Verdrahtung des Bussystems 14
Stichleitungen 15
CAN-Kabel 16
Schirmung 17
FC510x: D-Sub 9polig 17
Feldbus Box: M 12 CAN Buchse 19
TwinCAT System Manager 20
Kontextmenü 21
Karteireiter "ADS" 25
Diagnose Eingänge 26
CANopen Gerät 30
CANopen PDOs 31
Karteireiter "PDO" 32
Kontextmenü: 33
CANopen eds Files 34
5. CANopen Kommunikation 35
Statusübergänge 36
Boot-Up-Nachricht 36
Knotenüberwachung 37
Einleitung 39
6. Download User Parameter 40
7. Start Node 40
8. SYNC 40
Prozessdatenobjekte (PDO) 42
Einführung 42
Kommunikationsparameter 42
Ereignisgesteuert 44
Gepollt 44
Synchronisiert 44
Inhibit Zeit 46
Event Timer 46
PDO Mapping 47
Dummy-Mapping 48
PDO-Parametrierung 49
Buslast bestimmen 50
Servicedatenobjekte (SDO) 51
Protokoll 51
FC5101: SDO Kommunikation 55
ADSREAD / ADSWRITE 56
Beispiel: SDO Read per ADS 56
Beispiel: SDO Write per ADS 58
Baudrate + Bit Timing 60
Identifier-Verteilung 61
Default Identifier 61
LED Verhalten 62
FC510x: Diagnose Busknoten 63
Node-State (Box-State) 63
DiagFlag: 64
Diagnose FC510x 66
General Diag 67
FC510x: ADS Error Codes 69
Trouble Shooting 73
7. Bus Trace Funktion 76
Monitor Software 78
Start der Aufzeichnung 80
Stopp der Aufzeichnung 80
Beispiel-Trace: 80
Stop der Aufzeichnung 81
Aufbau des Ring-Puffers 81
Telegrammstruktur 82
8. Anhang 83
Zulassungen 92
Literaturverzeichnis 93
Deutsche Bücher 93
Englische Bücher 93
Standards 93
Abkürzungsverzeichnis 94
Support und Service 95
Beckhoff Support 95
Beckhoff Service 95

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