Beckhoff EL7037 Manuel d'utilisateur

DokumentationEL70x7Schrittmotorklemmen mit Feldorientierter Regelung1.011.05.2015VersionDatum

VorwortAbb.2: EK1100 EtherCAT Koppler, Standard IP20-IO-Gerät mit ChargennummerAbb.3: CU2016 Switch mit ChargennummerAbb.4: EL3202-0020 mit Chargen

Inbetriebnahme• SAFEOP• OPzu durchlaufen. Der EtherCAT Master ordnet diese Zustände an in Abhängigkeit der Initialisierungsroutinen,die zur Inbetriebn

InbetriebnahmeAbb.105: Default Zielzustand im SlaveManuelle FührungAus bestimmten Gründen kann es angebracht sein, aus der Anwendung/Task/PLc die Sta

InbetriebnahmeHinweis Ebus StromEL/ES-Klemmen werden im Klemmenstrang auf der Hutschiene an einen Koppler gesetzt. Ein Buskopplerkann die an ihm angef

Inbetriebnahme5.3 Start up und Parameter-Konfiguration5.3.1 ProzessdatenSync Manager (SM)Sync Manager (SM) Der Umfang der angebotenen Prozessdaten kan

InbetriebnahmeAbb.110: Karteireiter Prozessdaten SM3, EL70xx (default)PDO-ZuordnungZur Konfiguration der Prozessdaten markieren Sie im oberen linken

InbetriebnahmeSM2, PDO-Zuordnung 0x1C12Index Index ausge-schlossener PDOsGröße(Byte.Bit)Name PDO Inhalt0x1600(default)0x1601 4.0 ENCControlcompactInde

InbetriebnahmeSM3, PDO-Zuordnung 0x1C13Index Index ausge-schlossener PDOsGröße(Byte.Bit)Name PDO Inhalt0x1A00(default)0x1A01 6.0 ENCStatuscompactIndex

InbetriebnahmeSM3, PDO-Zuordnung 0x1C13Index Index ausge-schlossener PDOsGröße(Byte.Bit)Name PDO Inhalt0x1A06 0x1A07 2.0 POSStatuscompactIndex 0x6020:

InbetriebnahmeName SM2, PDO-Zuordnung SM3, PDO-ZuordnungVelocity control compact 0x16000x16020x16040x1A000x1A03Velocity control compactwith info data0

InbetriebnahmeAchse automatisch hinzufügen• Nach dem erfolgreichen Einscannen der Klemmen erkennt TwinCAT automatisch die neuen Achsen.Es wird die Fra

VorwortAbb.5: EP1258-00001 IP67 EtherCAT Box mit Chargennummer 22090101 und Seriennummer 158102Abb.6: EP1908-0002 IP76 EtherCAT Safety Box mit Charg

InbetriebnahmeAbb.113: Neuen Task einfügen• Wählen Sie mit der rechten Maustaste Achsen aus und fügen anschließend eine neue Achse an (sieheAbb. &quo

InbetriebnahmeAbb.115: Achsentyp auswählen und bestätigen• Markieren Sie Ihre Achse mit der linken Maustaste. Unter der Registerkarte Einstellungen w

InbetriebnahmeAbb.117: Auswahl der richtigen Klemme• Alle wichtigen Verknüpfungen zwischen der NC-Konfiguration und der Klemme werden dadurchautomati

InbetriebnahmeAbb.118: Automatische Verknüpfung aller wichtigen Variablen• Damit der Motor in Betrieb genommen werden kann, müssen noch einige Parame

InbetriebnahmeAbb.119: Anpassung von Strom und SpannungAuswahl der GrundfrequenzDas Microstepping ist fest auf 1/64 eingestellt und kann nicht veränd

InbetriebnahmeAbb.120: Grundfrequenz einstellenAuswahl des Feedbacksystems (Nur beim Modul mit Encoderanschlüssen)Beim Feedbacksystem stehen 2 Möglic

InbetriebnahmeAbb.121: Feedbacksystem auswählen5.3.4 Konfiguration der wichtigsten Parameter - Auswahl derBezugsgeschwindigkeitDie hier angegebenen D

InbetriebnahmeAbb.122: Ex70x1_KONFIG_ref_veloParameter BezugsgeschwindigkeitTotzeitkompensationDie Totzeitkompensation sollte theoretisch 3 Zyklen de

InbetriebnahmeAbb.124: Skalierungsfaktor einstellenHinweisAnpassung des SkalierungsfaktorsDas Feedbacksystem hängt unmittelbar mit dem Skalierungsfak

InbetriebnahmeAbb.125: Schleppüberwachung einstellenKv - FaktorenIn der NC lassen sich unter "Achse 1_Ctrl "in der Registerkarte "Para

Produktübersicht2 Produktübersicht2.1 EL70372.1.1 EL7037 - EinführungAbb.8: EL7037Schrittmotorklemme, 24 V DC, 1,5 A, mit Feldorientierter RegelungDi

InbetriebnahmeTotzone für PositionsfehlerMit Hilfe des Microstepping können 200 * 64 = 12800 Positionen angefahren werden. Da der Encoder nur1024 * 4

InbetriebnahmeAchtungACHTUNG: Pufferkondensatorklemme (EL9570) bei kurzen Bremsrampenverwenden!Bei sehr kurzen Bremsrampen kann es zu einer kurzzeitig

Inbetriebnahme• Sie müssen die MAC-Adresse anpassen. Klicken Sie dazu auf Ihr EtherCAT-Gerät, anschließendwählen Sie die Registerkarte Adapter und kli

InbetriebnahmeAbb.133: Erforderliche BibliothekenAnschließend werden einige globale Variablen deklariert (siehe Abb. "Globale Variablen").

InbetriebnahmeAbb.136: ProgrammcodeMit Hilfe der folgenden Visualisierung (siehe Abb. "Visualisierung") kann der Motor anschließend betrieb

InbetriebnahmeAbb.137: VisualisierungHinweisInformationen zu Funktionsbausteinen und DatentypenWeitere Informationen zu den verwendeten Funktionsbaus

InbetriebnahmeAutomatikDie Betriebsart Automatik ist die Default-Einstellung der EL70x7. Ist diese Betriebsart ausgewählt, soerkennt die EL70x7 den ei

InbetriebnahmeAutomatik Velocity di-rect Positioncontroller ExtendedVelocity mo-de ExtendedPosition mo-de Velocitysensor-less Fremdmotor x x x - - -M

InbetriebnahmeVelocitydirectPositioncontrollerExtendedvelocitymodeExtendedpositionmodeVelocitysensor-lessLastwin-kelerken-nungSchrittverlusterken-nung

InbetriebnahmeStep by Step• Fügen Sie die Klemme, wie im Kapitel Konfigurationserstellung TwinCAT - manuell [}69] oder - OnlineScan [}75] beschriebe

ProduktübersichtHinweise zur Konfiguration• Kapitel "Inbetriebnahme",- Konfiguration der wichtigsten Parameter - Einstellungen im CoE-Regist

Inbetriebnahme◦ Sie nutzen die TwinCAT NC.Die State Machine wird von der NC automatisch durchlaufen. Sie können die Achse in der Re-gisterkarte "

Inbetriebnahme• Über die zyklische Variable STM velocity (Abb. "Eingabe der Geschwindigkeit") können Sie einedefinierte Geschwindigkeit vorg

InbetriebnahmeAbb.143: Auswahl Position controller• Wählen Sie bei den Predefined PDO Assignments [}107] Position control, Positioning interfacecomp

InbetriebnahmeAbb.145: Freigabe der Achse in der NC• Sie nutzen nicht die TwinCAT NC.In diesem Fall müssen Sie die State Machine manuell durchfahren.

InbetriebnahmeMicrostepping * 200 Vollschritte des AS10xx Motors) eine volle Umdrehung. Beim externen Encoder istder Wert vom Encoder abhängig. Bei ei

InbetriebnahmeAbb.148: Auswahl Extended Velocity mode• Wählen Sie bei den Predefined PDO Assignments [}107] Velocity control oder Velocity controlco

InbetriebnahmeAbb.150: Freigabe der Achse in der NC• Sie nutzen nicht die TwinCAT NC.In diesem Fall müssen Sie die State Machine manuell durchfahren.

InbetriebnahmeAbb.152: Eingabe der Geschwindigkeit5.4.5 Extended Position modeIn der Betriebsart Extended Position mode arbeitet die EL70x7 im zyklis

InbetriebnahmeAbb.153: Auswahl Ext. Position mode• Wählen Sie bei den Predefined PDO Assignments [}107] Position control, Positioning interfacecompa

InbetriebnahmeAbb.155: Freigabe der Achse in der NC• Sie nutzen nicht die TwinCAT NC.In diesem Fall müssen Sie die State Machine manuell durchfahren.

Produktübersicht2.1.2 EL7037 - Technische DatenTechnische Daten EL7037Anzahl Ausgänge 1 Schrittmotor, 2 PhasenAnzahl digitale Eingänge 2 Endlage, 4 fü

InbetriebnahmeAbb.157: Eingabe der Position5.4.6 Velocity sensorlessIn der Betriebsart Velocity sensorless arbeitet die EL70x7 im zyklischen Geschwin

InbetriebnahmeAbb.158: Auswahl Velocity sensorless Modus• Wählen Sie bei den Predefined PDO Assignments [}107] Velocity control, Velocity control co

InbetriebnahmeAbb.160: Freigabe der Achse in der NC• Sie nutzen nicht die TwinCAT NC.In diesem Fall müssen Sie die State Machine manuell durchfahren.

InbetriebnahmeAbb.162: Eingabe der Geschwindigkeit• Die Umschaltung zum sensorlosen Betrieb erfolgt über parametrierbare, motorabhängigeUmschaltdrehz

InbetriebnahmeAbb.164: Settings-Objekte im CoEPOS SettingsVelocity min.:Die Klemme benötigt aus Gründen der Performance, beim Herunterrampen auf die

InbetriebnahmeAcceleration neg.:Beschleunigungszeit in negativer Drehrichtung.Deceleration pos.:Verzögerungszeit in positiver Drehrichtung.Deceleratio

InbetriebnahmeTime information:Durch dieser Parameter wird die Bedeutung der angezeigten "Actual drive time" konfiguriert. Zur Zeit kanndies

InbetriebnahmeCommand aborded:Wird der aktuelle Fahrauftrag durch einen internen Fehler oder durch ein "Emergency stop" vorzeitigabgebrochen

InbetriebnahmeIm folgenden Ablaufdiagramm ist ein "normaler" Ablauf eines Fahrauftrags dargestellt.Es wird grob zwischen diesen vier Stufen

InbetriebnahmeName Kom-mandoGruppe BeschreibungABSOLUTE 0x0001Standard[}150] absolute Positionierung auf eine vorgegebeneZielpositionRELATIVE 0x0002

Produktübersicht2.2 EL70472.2.1 EL7047 - EinführungAbb.9: EL7047Schrittmotorklemme, 50 V DC, 5 A, mit Feldorientierter RegelungDie EtherCAT-Klemme EL

InbetriebnahmeABSOLUTE:Die absolute Positionierung stellt den einfachsten Fall einer Positionierung dar. Es wird eine Position Bvorgegeben, welche vom

InbetriebnahmeAbb.170: Additive PositionierungABSOLUTE_CHANGE / RELATIVE_CHANGE / ADDITIVE_CHANGE:Diese drei Positionierarten sind komplett identisch

InbetriebnahmeAbb.171: Kalibrierung mit NockeFür eine genauere Kalibrierung wird zusätzlich zu der Nocke ein HW-Sync-Impuls (C-Spur) verwendet. DerAb

InbetriebnahmeAbb.173: Wirkung des Modulo-Toleranzfensters - Modulo-Zielposition 0° in positiver RichtungBeispiel:Eine Achse wird auf 0° positioniert

InbetriebnahmeModulo-Positionierung um weniger als eine UmdrehungDie Modulo-Positionierung von einer Ausgangsposition auf eine nicht identische Zielpo

InbetriebnahmeModulo-StarttypAbsolute Anfangs-positionModulo-ZielpositionRela-tiver Ver-fahrwegabsoluteEnd-positionModuloEnd-positionAnmerkungMODULO_P

InbetriebnahmeBeispiele von zwei Fahraufträgen mit dynamischer Änderung der ZielpositionOhne Überfahren der ZielpositionZeitpunkt POS Outputs POS Inpu

InbetriebnahmeMit Überfahren der ZielpositionZeitpunkt POS Outputs POS Inputs Beschreibungt1: Execute = 1Target position = 200000Velocity = 5000Start

Konfiguration mit dem TwinCAT System Manager6 Konfiguration mit dem TwinCAT SystemManager6.1 EL70376.1.1 Objektbeschreibung und Parametrierung - Profi

Konfiguration mit dem TwinCAT System ManagerRestore-ObjektIndex 1011 Restore default parametersIndex Name Bedeutung Datentyp Flags Default1011:0 Resto

ProduktübersichtHinweise zur Inbetriebnahme• Kapitel "Inbetriebnahme",- Installation unter TwinCAT [}61]- Einbinden in die NC-Konfiguration

Konfiguration mit dem TwinCAT System ManagerIndex 8012 STM Features Ch.1 (Teil 1)Index Name Bedeutung Datentyp Flags Default8012:0 STM FeaturesCh.1Max

Konfiguration mit dem TwinCAT System ManagerIndex 8012 STM Features Ch.1 (Teil 2)Index Name Bedeutung Datentyp Flags Default8012:19 Select info data 2

Konfiguration mit dem TwinCAT System ManagerIndex 8020 POS Settings Ch.1Index Name Bedeutung Datentyp Flags Default8020:0 POS SettingsCh.1Maximaler Su

Konfiguration mit dem TwinCAT System ManagerIndex 8021 POS Features Ch.1Index Name Bedeutung Datentyp Flags Default8021:0 POS FeaturesCh.1Maximaler Su

Konfiguration mit dem TwinCAT System ManagerEingangsdatenIndex 6000 ENC Inputs Ch.1Index Name Bedeutung Datentyp Flags Default6000:0 ENC Inputs Ch.1 M

Konfiguration mit dem TwinCAT System ManagerIndex 6020 POS Inputs Ch.1Index Name Bedeutung Datentyp Flags Default6020:0 POS Inputs Ch.1 Maximaler Subi

Konfiguration mit dem TwinCAT System ManagerIndex 7020 POS Outputs Ch.1 (Teil 2)Index Name Bedeutung Datentyp Flags Default7020:22 Start type0x0000 Id

Konfiguration mit dem TwinCAT System ManagerIndex 9020 POS Info data Ch.1Index Name Bedeutung Datentyp Flags Default9020:0 POS Info dataCh.1Maximaler

Konfiguration mit dem TwinCAT System ManagerIndex A020 POS Diag data Ch.1Index Name Bedeutung Datentyp Flags DefaultA020:0 POS Diag dataCh.1Maximaler

Konfiguration mit dem TwinCAT System ManagerIndex FB40 Memory interfaceIndex Name Bedeutung Datentyp Flags DefaultFB40:0 Memory interface Maximaler Su

Produktübersicht2.2.2 EL7047 - Technische DatenTechnische Daten EL7047Anzahl Ausgänge 1 Schrittmotor, 2 PhasenAnzahl digitale Eingänge 2 Endlage, 4 fü

Konfiguration mit dem TwinCAT System ManagerIndex 10F0 Backup parameter handlingIndex Name Bedeutung Datentyp Flags Default10F0:0 Backup parameterhand

Konfiguration mit dem TwinCAT System ManagerIndex 1404 STM RxPDO-Par VelocityIndex Name Bedeutung Datentyp Flags Default1404:0 STM RxPDO-ParVelocityPD

Konfiguration mit dem TwinCAT System ManagerIndex 1602 STM RxPDO-Map ControlIndex Name Bedeutung Datentyp Flags Default1602:0 STM RxPDO-MapControlPDO

Konfiguration mit dem TwinCAT System ManagerIndex 1800 ENC TxPDO-Par Status compactIndex Name Bedeutung Datentyp Flags Default1800:0 ENC TxPDO-ParStat

Konfiguration mit dem TwinCAT System ManagerIndex 1A00 ENC TxPDO-Map Status compactIndex Name Bedeutung Datentyp Flags Default1A00:0 ENC TxPDO-MapStat

Konfiguration mit dem TwinCAT System ManagerIndex 1A01 ENC TxPDO-Map StatusIndex Name Bedeutung Datentyp Flags Default1A01:0 ENC TxPDO-MapStatusPDO Ma

Konfiguration mit dem TwinCAT System ManagerIndex 1A03 STM TxPDO-Map StatusIndex Name Bedeutung Datentyp Flags Default1A03:0 STM TxPDO-MapStatusPDO Ma

Konfiguration mit dem TwinCAT System ManagerIndex 1A06 POS TxPDO-Map Status compactIndex Name Bedeutung Datentyp Flags Default1A06:0 POS TxPDO-MapStat

Konfiguration mit dem TwinCAT System ManagerIndex 1C00Sync manager typeIndex Name Bedeutung Datentyp Flags Default1C00:0 Sync manager ty-peBenutzung d

Konfiguration mit dem TwinCAT System ManagerIndex 1C32 SM output parameter (Teil 1)Index Name Bedeutung Datentyp Flags Default1C32:0 SM output para-me

Produktübersicht2.3 TechnologieDie Schrittmotorklemme EL70x7 integriert eine kompakte Motion-Control-Lösung für Schrittmotoren inkleinster Bauform.Der

Konfiguration mit dem TwinCAT System ManagerIndex 1C33 SM input parameter (Teil 1)Index Name Bedeutung Datentyp Flags Default1C33:0 SM input parame-te

Konfiguration mit dem TwinCAT System ManagerIndex F008 Code wordIndex Name Bedeutung Datentyp Flags DefaultF008:0 Code wordsiehe Hinweis! [}34]UINT32

Konfiguration mit dem TwinCAT System Manager6.2 EL70476.2.1 Objektbeschreibung und Parametrierung - ProfilspezifischeObjekteHinweisEtherCAT XML Device

Konfiguration mit dem TwinCAT System ManagerKonfigurationsdatenKonfigurationsdatenIndex 8000 ENC Settings Ch.1Index Name Bedeutung Datentyp Flags Defa

Konfiguration mit dem TwinCAT System ManagerIndex 8012 STM Features Ch.1 (Teil 1)Index Name Bedeutung Datentyp Flags Default8012:0 STM FeaturesCh.1Max

Konfiguration mit dem TwinCAT System ManagerIndex 8012 STM Features Ch.1 (Teil 2)Index Name Bedeutung Datentyp Flags Default8012:19 Select info data 2

Konfiguration mit dem TwinCAT System ManagerIndex 8020 POS Settings Ch.1Index Name Bedeutung Datentyp Flags Default8020:0 POS SettingsCh.1Maximaler Su

Konfiguration mit dem TwinCAT System ManagerIndex 8021 POS Features Ch.1Index Name Bedeutung Datentyp Flags Default8021:0 POS FeaturesCh.1Maximaler Su

Konfiguration mit dem TwinCAT System ManagerEingangsdatenIndex 6000 ENC Inputs Ch.1Index Name Bedeutung Datentyp Flags Default6000:0 ENC Inputs Ch.1 M

Konfiguration mit dem TwinCAT System ManagerIndex 6020 POS Inputs Ch.1Index Name Bedeutung Datentyp Flags Default6020:0 POS Inputs Ch.1 Maximaler Subi

Produktübersichtgilt als ausgereift und wird nach wie vor weiter entwickelt, um Kosten und Baugröße zu reduzieren und umDrehmoment und Zuverlässigkeit

Konfiguration mit dem TwinCAT System ManagerIndex 7020 POS Outputs Ch.1 (Teil 2)Index Name Bedeutung Datentyp Flags Default7020:22 Start type0x0000 Id

Konfiguration mit dem TwinCAT System ManagerIndex 9020 POS Info data Ch.1Index Name Bedeutung Datentyp Flags Default9020:0 POS Info dataCh.1Maximaler

Konfiguration mit dem TwinCAT System ManagerIndex A020 POS Diag data Ch.1Index Name Bedeutung Datentyp Flags DefaultA020:0 POS Diag dataCh.1Maximaler

Konfiguration mit dem TwinCAT System ManagerIndex FB40 Memory interfaceIndex Name Bedeutung Datentyp Flags DefaultFB40:0 Memory interface Maximaler Su

Konfiguration mit dem TwinCAT System ManagerIndex 10F0 Backup parameter handlingIndex Name Bedeutung Datentyp Flags Default10F0:0 Backup parameterhand

Konfiguration mit dem TwinCAT System ManagerIndex 1404 STM RxPDO-Par VelocityIndex Name Bedeutung Datentyp Flags Default1404:0 STM RxPDO-ParVelocityPD

Konfiguration mit dem TwinCAT System ManagerIndex 1602 STM RxPDO-Map ControlIndex Name Bedeutung Datentyp Flags Default1602:0 STM RxPDO-MapControlPDO

Konfiguration mit dem TwinCAT System ManagerIndex 1800 ENC TxPDO-Par Status compactIndex Name Bedeutung Datentyp Flags Default1800:0 ENC TxPDO-ParStat

Konfiguration mit dem TwinCAT System ManagerIndex 1A00 ENC TxPDO-Map Status compactIndex Name Bedeutung Datentyp Flags Default1A00:0 ENC TxPDO-MapStat

Konfiguration mit dem TwinCAT System ManagerIndex 1A01 ENC TxPDO-Map StatusIndex Name Bedeutung Datentyp Flags Default1A01:0 ENC TxPDO-MapStatusPDO Ma

Produktübersicht• DrehmomentBezeichnet das maximale Drehmoment des Motors bei unterschiedlichen Drehzahlen. Meist wird eineKennlinie zur Darstellung v

Konfiguration mit dem TwinCAT System ManagerIndex 1A03 STM TxPDO-Map StatusIndex Name Bedeutung Datentyp Flags Default1A03:0 STM TxPDO-MapStatusPDO Ma

Konfiguration mit dem TwinCAT System ManagerIndex 1A06 POS TxPDO-Map Status compactIndex Name Bedeutung Datentyp Flags Default1A06:0 POS TxPDO-MapStat

Konfiguration mit dem TwinCAT System ManagerIndex 1A09 STM TxPDO-Map External positionIndex Name Bedeutung Datentyp Flags Default1A09:0 STM TxPDO-Map

Konfiguration mit dem TwinCAT System ManagerIndex 1C32 SM output parameter (Teil 1)Index Name Bedeutung Datentyp Flags Default1C32:0 SM output para-me

Konfiguration mit dem TwinCAT System ManagerIndex 1C33 SM input parameter (Teil 1)Index Name Bedeutung Datentyp Flags Default1C33:0 SM input parame-te

Konfiguration mit dem TwinCAT System ManagerIndex F008 Code wordIndex Name Bedeutung Datentyp Flags DefaultF008:0 Code wordsiehe Hinweis! [}34]UINT32

Fehlerbehebung7 Fehlerbehebung7.1 Diagnose - Diag MessagesInhaltsverzeichnis• Definition [}206] • Implementierung TwinCAT Systemmanager [}207] • In

FehlerbehebungAbb.176: DiagMessages im CoEUnter x10F3:02 ist der Subindex der neuesten DiagMessage auslesbar.HinweisUnterstützung zur InbetriebnahmeD

FehlerbehebungInterpretationAufbau der Text-IDDer Aufbau der MessageID unterliegt keiner Standardisierung und kann herstellerspezifisch definiertwerde

FehlerbehebungText-ID Typ Ort Text (nur eng-lisch)Ursache 0x4411 Warnung Drive DC-Linkundervoltage(Warning)Die Zwischenkreisspannung der Klemmeuntersc

ProduktübersichtFedersystem, bestehend aus dem sich bewegenden Rotor mit Trägheitsmoment und einem magnetischenFeld, das eine Rückstellkraft auf den R

FehlerbehebungText-ID Typ Ort Text (nur eng-lisch)Ursache 0x8201 Fehler KommunikationNo communicationto field-side(Auxiliary voltagemissing)- Es ist k

Anhang8 Anhang8.1 UL HinweiseApplicationThe modules are intended for use with Beckhoff’s UL Listed EtherCAT System only.ExaminationFor cULus examinati

AnhangDiese Anforderungen gelten für die Versorgung aller EtherCAT Buskoppler, Netzteilklemmen, Busklemmenund deren Power-Kontakte.EL70x7212 Version 1

Anhang8.2 EtherCAT AL Status CodesDetaillierte Informationen hierzu entnehmen Sie bitte der vollständigen EtherCAT-Systembeschreibung.8.3 Firmware EL/

AnhangAbb.178: Gerätekennung aus Name EL3204-0000 und Revision -0016Die konfigurierte Kennung muss kompatibel sein mit der tatsächlich als Hardware e

AnhangAbb.180: Konfiguration identischansonsten ein Änderungsdialog, um die realen Angaben in die Konfiguration zu übernehmen.Abb.181: Änderungsdial

AnhangAbb.182: EEPROM UpdateIm folgenden Dialog wird die neue ESI-Beschreibung ausgewählt, s. Abb. „Auswahl des neuen ESI“. DieCheckBox Show Hidden D

Anhang12 - Produktionswoche 1210 - Produktionsjahr 201003 - Firmware-Stand 0302 - Hardware-Stand 02Versionsbestimmung mit dem System-ManagerDer TwinCA

AnhangAbb.185: Firmware UpdateEs ist folgender Ablauf einzuhalten, wenn keine anderen Angaben z.B. durch den Beckhoff Supportvorliegen.• Slave in INI

AnhangAbb.186: Versionsbestimmung FPGA-FirmwareFalls die Spalte Reg:0002 nicht angezeigt wird, klicken sie mit der rechten Maustaste auf den Tabellen

Produktübersicht• Wicklungswiderstand, WicklungsinduktivitätWicklungsinduktivität und Wicklungswiderstand des Stators des Schrittmotors bestimmen die

AnhangAbb.188: Dialog "Advanced settings"UpdateFür das Update der FPGA-Firmware• eines EtherCAT-Kopplers, muss auf auf diesem Koppler minde

AnhangAbb.189: Dialog "Weitere Eimstellungen" wählenIm folgenden Dialog Advanced Settings klicken Sie im Menüpunkt ESC-Zugriff/E²PROM/FPGA

AnhangAbb.191: Datei auswählenWählen Sie die Datei (*.rbf) mit der neuen FPGA-Firmware aus und übertragen Sie diese zum EtherCAT-Gerät.AchtungACHTUNG

Anhang8.4 Firmware KompatibilitätBeckhoff EtherCAT Geräte werden mit dem aktuell verfügbaren letzten Firmware-Stand ausgeliefert. Dabeibestehen zwinge

AnhangAbb.193: Auswahl des PDO "Restore default parameters"Durch Doppelklick auf "SubIndex 001"gelangen Sie in den Set Value -Dia

Anhang8.6 Support und ServiceBeckhoff und seine weltweiten Partnerfirmen bieten einen umfassenden Support und Service, der eineschnelle und kompetente

AbbildungsverzeichnisAbbildungsverzeichnisAbb. 1 EL5021 EL-Klemme, Standard IP20-IO-Gerät mit Chargennummer und Revisionskennzeich-nung (seit 2014/01)

AbbildungsverzeichnisAbb. 42 Der Encoder wird über die Klemmstellen 3 (+24 V) und 7 (0 V) aus den Powerkontakten ver-sorgt...

AbbildungsverzeichnisAbb. 86 Korrekturdialog ...

AbbildungsverzeichnisAbb. 132 Ändern des SPS-Pfades ...

ProduktübersichtAbb.11: Regelstruktur eines Standard SchrittmotorantriebsUnter Vernachlässigung der durch das Microstepping bedingten weiterhin vorha

AbbildungsverzeichnisAbb. 175 Scope-Aufnahme eines Fahrauftrages mit dynamischer Änderung der Zielposition, mit Über-fahren der endgültigen Zielpositi

Produktübersicht2.3.3 Feldorientierte RegelungIn den Extended Operation Modes wird der Schrittmotor wie ein Servomotor nach dem Prinzip derFeldorienti

ProduktübersichtAbb.15: Kaskadenregelstruktur mit Feldorientierter Regelung (Extended Operating modes)MotorabhängigkeitWegen der starken Abhängigkeit

ProduktübersichtAbb.16: Einfluss der Geschwindigkeitsschwellwerte Crossover Velocity (1,2,3) auf die Sensorlose RegelungNach dem Einschalten bleibt d

Produktübersicht2.4 Start upZur Inbetriebsetzung:• montieren Sie den EL70x7 wie im Kapitel Installation [}39] beschrieben.• konfigurieren Sie den EL7

Grundlagen der Kommunikation3 Grundlagen der Kommunikation3.1 EtherCAT GrundlagenGrundlagen zum EtherCAT Feldbus entnehmen Sie bitte der Dokumentation

Grundlagen der KommunikationAbb.17: Systemmanager StromberechnungAchtungAchtung! Fehlfunktion möglich!Die E-Bus-Versorgung aller EtherCAT-Klemmen ein

InhaltsverzeichnisInhaltsverzeichnis1 Vorwort ...

Grundlagen der KommunikationAbb.18: Karteireiter EtherCAT -> Erweiterte Einstellungen -> Verhalten --> WatchdogAnmerkungen:• der Multiplier

Grundlagen der KommunikationEtherCAT-Master oder sehr lange Zykluszeiten anzupassen. Der Standardwert des SM-Watchdog ist auf100 ms eingestellt. Der E

Grundlagen der KommunikationAbb.19: Zustände der EtherCAT State MachineInitNach dem Einschalten befindet sich der EtherCAT-Slave im Zustand Init. Dor

Grundlagen der KommunikationOperational (Op)Bevor der EtherCAT-Master den EtherCAT-Slave von Safe-Op nach Op schaltet muss er bereits gültigeOutputdat

Grundlagen der KommunikationWenn ein Gerät über ein CoE-Verzeichnis verfügt, stellt sich dies im TwinCAT System Manager als eineigener Karteireiter mi

Grundlagen der KommunikationHinweisDatenerhaltungü Datenerhaltungsfunktiona) wird unterstützt: die Funktion ist per einmaligem Eintrag des Codeworts 0

Grundlagen der Kommunikation- wird in der Identität der konfigurierte Stand angezeigt- wird kein Firmware- oder Hardware-Stand angezeigt, da dies Eige

Grundlagen der KommunikationKanalweise OrdnungDas CoE-Verzeichnis ist in EtherCAT Geräten angesiedelt, die meist mehrere funktional gleichwertigeKanäl

Grundlagen der Kommunikation3.6 Distributed ClockDie Distributed Clock stellt eine lokale Uhr im EtherCAT Slave Controller (ESC) dar mit den Eigenscha

Installation4 Installation4.1 TragschienenmontageWARNUNGVerletzungsgefahr durch Stromschlag und Beschädigung des Gerätes mög-lich!Setzen Sie das Buskl

Inhaltsverzeichnis5.3.2 Einbindung in die NC-Konfiguration...1085.3.3

InstallationDemontageAbb.25: Demontage von TragschieneJede Klemme wird durch eine Verriegelung auf der Tragschiene gesichert, die zur Demontage gelös

InstallationAbb.26: Linksseitiger PowerkontaktAchtungBeschädigung des Gerätes möglichBeachten Sie, dass aus EMV-Gründen die PE-Kontakte kapazitiv mit

Installation4.2 AnschlusstechnikWARNUNGVerletzungsgefahr durch Stromschlag und Beschädigung des Gerätes mög-lich!Setzen Sie das Busklemmen-System in e

InstallationEine Lasche für die Zugentlastung des Kabels stellt in vielen Anwendungen eine deutliche Vereinfachungder Montage dar und verhindert ein V

InstallationVerdrahtungKlemmen für Standardverdrahtung ELxxxx / KLxxxx und Klemmen für stehendeVerdrahtung ESxxxx / KSxxxxAbb.30: Befestigung einer L

InstallationSchirmungHinweisSchirmungAnaloge Sensoren und Aktoren sollten immer mit geschirmten, paarig verdrillten Leitungenangeschlossen werden.EL70

Installation4.3 Vorgeschriebene EinbaulageAchtungEinschränkung von Einbaulage und BetriebstemperaturbereichSorgen Sie bei der Montage der Klemmen dafü

Installation4.4 Montage von passiven KlemmenHinweisHinweis zur Montage von Passiven KlemmenEtherCAT-Busklemmen (ELxxxx / ESxxxx), die nicht aktiv am D

Installation4.5 SchirmkonzeptDie vorkonfektionierten Leitungen von Beckhoff Automation bieten zusammen mit der Schirmschiene einenoptimalen Schutz geg

InstallationFeedbackleitung und befestigen Sie das kupferummantelte Ende der Feedbackleitung mit der Schirmschelle7 an der Schirmschiene 3. Motor- und

Vorwort1 Vorwort1.1 Hinweise zur DokumentationDiese Beschreibung wendet sich ausschließlich an ausgebildetes Fachpersonal der Steuerungs- undAutomatis

Installation4.6 EL70374.6.1 EL7037 - LEDs und AnschlussbelegungWARNUNGVerletzungsgefahr durch Stromschlag und Beschädigung des Gerätes mög-lich!Setzen

InstallationLEDsNr. LED Farbe Bedeutung1 RUN grün Diese LED gibt den Betriebszustand der Klemme wieder:aus Zustand der EtherCAT State Machine: INIT =I

InstallationAnschlussbelegungKlemmstelle Name Signal1 A Encoder-Eingang A2 C Encoder-Eingang C (Nulleingang)Der aktuelle Counter-Wert wird als Referen

InstallationAnschlussartenDie Schrittmotorklemme EL7037 hat bipolare Endstufen und kann damit bipolare und unipolare Motorenansteuern.Bipolare Motoren

InstallationAbb.37: Bipolare Ansteuerung eines unipolaren MotorsEine Hälfte jeder Wicklung wird angesteuertEL70x754 Version 1.0

Installation4.7 EL70474.7.1 EL7047- LEDs und AnschlussbelegungWARNUNGVerletzungsgefahr durch Stromschlag und Beschädigung des Gerätes mög-lich!Setzen

InstallationLEDs (linkes Prisma)LED Farbe BedeutungRUN grün Diese LED gibt den Betriebszustand der Klemme wieder:aus Zustand der EtherCAT State Machin

InstallationLEDs (rechtes Prisma)LED Farbe BedeutungDriver grün an Treiberstufe betriebsbereitPower grün aus Versorgungsspannung (50VDC) nicht vorhand

InstallationAnschlussbelegung (rechter Gehäuseteil)Klemmstelle Name Signal1' A1 Motorwicklung A2' B1 Motorwicklung B3' Motorversorgung+

InstallationBipolare MotorenAbb.39: Bipolare Ansteuerung (seriell) eines bipolaren MotorsAbb.40: Bipolare Ansteuerung (parallel) eines bipolaren Mot

Vorwort1.2 SicherheitshinweiseSicherheitsbestimmungenBeachten Sie die folgenden Sicherheitshinweise und Erklärungen!Produktspezifische Sicherheitshinw

InstallationUnipolare MotorenBipolare Ansteuerung eines unipolaren MotorsAbb.41: Eine Hälfte jeder Wicklung wird angesteuertEncoderAnschluss eines En

Inbetriebnahme5 Inbetriebnahme5.1 TwinCAT 2.1x5.1.1 Installation TwinCAT Realtime TreiberUm einen Standard Ethernet Port einer IPC Steuerung mit den n

InbetriebnahmeAbb.45: Eigenschaften EtherCAT GerätNach der Installation erscheint der Treiber aktiviert in der Windows-Übersicht der einzelnenNetzwer

InbetriebnahmeAbb.47: Fehlerhafte Treiber-Einstellungen des Ethernet PortsEL70x7 63Version 1.0

InbetriebnahmeIP-Adresse des verwendeten PortsHinweisIP Adresse/DHCPIn den meisten Fällen wird ein Ethernet-Port, der als EtherCAT-Gerät konfiguriert

Inbetriebnahme5.1.2 Hinweise ESI-GerätebeschreibungInstallation der neuesten ESI-Device-DescriptionDer TwinCAT EtherCAT Master/Systemmanager benötigt

InbetriebnahmeOnline DescriptionWird die EtherCAT Konfiguration online durch Scannen real vorhandener Teilnehmer erstellt (s. KapitelOnline Erstellung

InbetriebnahmeWird dennoch die Online Description verwendet, liest der Systemmanager aus dem im EtherCAT Slavebefindlichen EEPROM eine Kopie der Gerät

InbetriebnahmeAbb.55: Hinweisfenster fehlerhafte ESI-DateiUrsachen dafür können sein• Aufbau der *.xml entspricht nicht der zugehörigen *.xsd-Datei -

Inbetriebnahme5.1.3 Offline Konfigurationserstellung (Master: TwinCAT 2.x)Unterscheidung Online/OfflineDie Unterscheidung Online/Offline bezieht sich

Vorwort1.3 Ausgabestände der DokumentationVersion Kommentar1.0 - Korrekturen- Layout-Anpassungen- 1. Veröffentlichung0.4 - Korrekturen- EL7037 ergänzt

InbetriebnahmeAbb.58: Auswahl EtherCAT Anschluss (TwinCAT 2.11)Abb.59: Auswahl EtherCAT Anschluss (TwinCAT 2.11 R2)Diesem virtuellen Gerät ist dann

InbetriebnahmeAbb.61: Eigenschaftendialog EtherCATHinweisAuswahl Ethernet PortEs können nur Ethernet Ports für ein EtherCAT Gerät ausgewählt werden,

InbetriebnahmeAbb.63: Auswahldialog neues EtherCAT GerätStandardmäßig wird nur der Name/Typ des Gerätes als Auswahlkriterium verwendet. Für eine gezi

InbetriebnahmeAbb.65: Anzeige vorhergehender RevisionenHinweisGeräte-Auswahl nach Revision, KompatibilitätMit der ESI-Beschreibung wird auch das Proz

InbetriebnahmeAbb.67: EtherCAT Klemme im TwinCAT-BaumEL70x774 Version 1.0

Inbetriebnahme5.1.4 Online Konfigurationserstellung "Scannen" (Master: TwinCAT2.x)Unterscheidung Online/OfflineDie Unterscheidung Online/Off

InbetriebnahmeAbb.69: TwinCAT Anzeige CONFIG-ModusHinweisOnline Scannen im Config ModeDie Online-Suche im RUN-Modus (produktiver Betrieb) ist nicht m

InbetriebnahmeAbb.73: Erkannte Ethernet-GeräteFür alle angewählten Geräte wird nach Bestätigung "OK" im nachfolgenden ein Teilnehmer-Scanvo

InbetriebnahmeAbb.75: Einbau EtherCAT-Klemme mit Revision -1018Ebenso werden in der Prototypentestphase Funktionen und Eigenschaften dieser Klemme du

InbetriebnahmeAbb.77: Scan-Abfrage nach dem automatischen Anlegen eines EtherCAT GerätesAbb.78: Manuelles Auslösen des Teilnehmer-Scans auf festegel

Vorwort1.4 Versionsidentifikation EtherCAT GeräteBezeichnungEin Beckhoff EtherCAT-Gerät verfügt über eine 14stellige technische Bezeichnung, die sich

InbetriebnahmeAbb.81: Anzeige Config/FreeRunAbb.82: TwinCAT kann auch durch einen Button in diesen Zustand versetzt werdenDas EtherCAT System sollte

InbetriebnahmeAbb.84: Fehlerhafte ErkennungIm Systemmanager werden solche Geräte evtl. als EK0000 oder unbekannte Geräte angelegt. Ein Betriebist nic

InbetriebnahmeAbb.86: KorrekturdialogDie Anzeige der "Extended Information" wird empfohlen, weil dadurch Unterschiede in der Revision sicht

InbetriebnahmeHinweisGeräte-Auswahl nach Revision, KompatibilitätMit der ESI-Beschreibung wird auch das Prozessabbild, die Art der Kommunikation zwi-s

InbetriebnahmeAbb.89: TwinCAT 2 Dialog ChangeToCompatibleDeviceDiese Funktion ist vorzugsweise auf AX5000-Geräten anzuwenden. Wenn aufgerufen, schläg

Inbetriebnahme• Die Prozessdateninformationen liegen bei so genannten "intelligenten" EtherCAT-Geräten ebenfalls imCoE-Verzeichnis vor. Beli

Inbetriebnahme5.1.6 Konfiguration mit dem TwinCAT System Manager(Mit TwinCAT ab Version 2.10.0 (Build 1241), am Beispiel der EL5001 ab Firmware-Stand

InbetriebnahmeKarteireiter „EtherCAT“Abb.94: Karteireiter „EtherCAT“Typ Typ des EtherCAT-GerätsProduct/Revision Produkt- und Revisions-Nummer des Eth

InbetriebnahmeAbb.95: Karteireiter „Prozessdaten“Sync-ManagerListet die Konfiguration der Sync-Manager (SM) auf.Wenn das EtherCAT-Gerät eine Mailbox

InbetriebnahmePDO-ListeListe aller von diesem EtherCAT-Gerät unterstützten PDOs. Der Inhalt des ausgewählten PDOs wird derListe PDO-Content angezeigt.

VorwortBeispiel mit Ser. Nr.: 12063A02: 12 - Produktionswoche 12 06 - Produktionsjahr 2006 3A - Firmware-Stand 3A 02 -Hardware-Stand 02Ausnahmen könne

InbetriebnahmeAbb.96: Karteireiter „Startup“Spalte BeschreibungTransition Übergang, in den der Request gesendet wird. Dies kann entweder• der Übergan

InbetriebnahmeAbb.97: Karteireiter „CoE – Online“Darstellung der Objekt-ListeSpalte BeschreibungIndex Index und Subindex des ObjektsName Name des Obj

InbetriebnahmeUpdate List Die Schaltfläche Update List aktualisiert alle Objektein der ListenanzeigeAuto Update Wenn dieses Kontrollkästchen angewählt

InbetriebnahmeKarteireiter „Online“Abb.99: Karteireiter „Online“Status MaschineInit Diese Schaltfläche versucht das EtherCAT-Gerät aufden Status Init

InbetriebnahmeStatus BeschreibungNo Carrier / Open Kein Carrier-Signal am Port vorhanden, der Port istaber offen.No Carrier / Closed Kein Carrier-Sign

InbetriebnahmeAbb.100: Auswahl an Diagnoseinformationen eines EtherCAT SlaveIm Allgemeinen verfügt ein EtherCAT Slave über• slave-typische Kommunikat

InbetriebnahmeAbb.101: Grundlegende EtherCAT Slave Diagnose in der PLCDabei werden folgende Aspekte abgedeckt:EL70x796 Version 1.0

InbetriebnahmeKennzeichen Funktion Ausprägung Anwendung/AuswertungA Diagnoseinformationen desEtherCAT Masterzyklisch aktualisiert (gelb)oder azyklisch

InbetriebnahmeKennzeichen Funktion Ausprägung Anwendung/AuswertungD Diagnoseinformationen desEtherCAT Masters, die zwaram Slave zur Verlinkungdargeste

InbetriebnahmeHinweisEtherCAT-SystemdokumentationEs ist die ausführliche Beschreibung in der EtherCAT-Systemdokumentation (EtherCATGrundlagen --> C